El Hapkido fue fundado por Choi Yong Sul (1904-1986). Al parecer, él desarrolló el sistema combinando métodos de lucha coreanos nativos con el japonés Daito Ryu Aiki-Ju Jitsu. Choi había aprendido ese sistema de su Maestro Sogaku Takeda mientras vivió en Japón, desde 1915 a 1945. Después de su regreso a Corea, Choi comenzó a enseñar Defensa Personal (Yawara) en la ciudad de TaeGu.
Inicialmente llamó a su sistema Yu Kwon Sul. Uno de los alumnos veteranos de Choi, Ji Han Jae, reclama haber sido el primero en introducir el nombre “Hapkido” en Seúl en 1957. Sin embargo, esto es fuertemente discutido por el primer alumno de Choi, el Profesor Suh Bok Sup, el cual reclama que él y Choi utilizaban ya la palabra “Hapkido” cuando él abrió su primer dojang (escuela) en 1951.
Algunos instructores “tradicionales” reivindican que el Hapkido contiene alrededor de unas 3600 técnicas, incluyendo 120 patadas diferentes. Sin embargo, el Profesor Suh Bok Sup, que fue el primer alumno de Choi, rebate esto y afirma que el sistema original de Hapkido, según lo enseñado por Choi, abarcaba solamente 100 técnicas de Defensa Personal. Ahora hay muchos estilos de Hapkido, así como una docena de asociaciones / Cuerpos Gobernantes. Algunos estilos han producido formas (hyung) y son requeridas para progresar; otros estilos enfatizan las patadas altas (incluyendo saltos y patadas aéreas); todavía otros estilos, pesadamente influidos por el Judo o el Aikido, enfatizan las proyecciones.
La traducción literal de la palabra Hapkido (que es realmente una compresión de tres palabras distintas) se presenta aquí para proveer una mejor penetración en el sistema, así como un cierto bagaje histórico-cultural: HAP=Unión ; KI=Energía universal ; DO=Camino vía.

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